isaac sim获取深度图

from omni.isaac.kit import SimulationApp _kit = SimulationApp({ "headless": True, "width": 1280, "height": 720, "window_width": 1920,
作者：iohannes
分类： 机器人

mujoco xml转usd

安装 mujoco-usd-converter pip install mujoco-usd-converter 转化 mujoco_usd_converter robot.xml ./robot_dir 目录里生成 .usd + 网格
作者：iohannes
分类： 机器人

isaac sim增加雷达传感器

代码 # provides the core omniverse APIs import omni # used to run sample asynchronously to not block rendering thread import asyncio # import the python
作者：iohannes
分类： 机器人

mujoco生成点云

基类 import cv2 import numpy as np from scipy.spatial.transform import Rotation as R import open3d as o3d import math class ImageToPointCloud: def
作者：iohannes
分类： 机器人

yolo训练预测

训练 train.py #! /bin/python3 from ultralytics import YOLO import sys import os package_root = os.path.join(os.path.dirname(__file__), '..') sys.path.a
作者：iohannes
分类： 机器人

数据同步

功能类SyncedMessage #pragma once #include <sensor_msgs/Imu.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <queue> #include <vector> #include <algorith
作者：iohannes
分类： 机器人

激光雷达生成地图和位置

功能类LidarMap #pragma once #include <ros/ros.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include
作者：iohannes
分类： 机器人

ros调试

编译带上调试标志 catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug lauch file 指明调试 <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="rtk_nodelet" args="load slam_lida
作者：iohannes
分类： 机器人

雷达参数

线束 指传感器在一次完整旋转中所发射并接收的激光束组数，也可直观地理解为垂直方向上的扫描层数 波长 更长的波ž
作者：iohannes
分类： 机器人

yolo关闭调试信息

import os os.environ['YOLO_VERBOSE'] = str(False) from ultralytics import YOLO
作者：iohannes
分类： 机器人
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