mujoco定义常见传感器

常见传感器定义

<mujoco>
    <worldbody>
        <site name="imu" pos="0 0 0"/>
    </worldbody>
    <sensor>
        <framequat name="imu_quat" objtype="site" objname="imu"/>
        <gyro name="imu_gyro" site="imu"/>
        <accelerometer name="imu_acc" site="imu"/>
        <framepos name="frame_pos" objtype="site" objname="imu"/>
        <framelinvel name="frame_vel" objtype="site" objname="imu"/>
    </sensor>
</mujoco>

• 传感器（sensor）：传感器定义部分。
• 四元数（framequat）：表示站点的旋转状态。
• 角速度（gyro）：测量站点的旋转速度。
• 加速度（accelerometer）：测量站点的线性加速度。
• 位置（framepos）：测量站点的全局位置。
• 线速度（framelinvel）：测量站点的线速度。

site

<site name="imu" pos="0 0 0"/>

site 通常用于定义传感器的位置或目标点。在这里，imu 站点作为后续传感器的参考点，模拟惯性测量单元（IMU）的位置。

framequat

<framequat name="imu_quat" objtype="site" objname="imu"/>

• name="imu_quat"：传感器的名称。
• objtype="site"：指定测量的对象类型为站点。
• objname="imu"：指定测量的具体站点名称。

gyro

<gyro name="imu_gyro" site="imu"/>

• name="imu_gyro"：传感器的名称。
• site="imu"：指定测量的站点名称。

accelerometer

<accelerometer name="imu_acc" site="imu"/>

• name="imu_acc"：传感器的名称。
• site="imu"：指定测量的站点名称。

framepos

<framepos name="frame_pos" objtype="site" objname="imu"/>

• name="frame_pos"：传感器的名称。
• objtype="site"：指定测量的对象类型为站点。
• objname="imu"：指定测量的具体站点名称。

framelinvel

<framelinvel name="frame_vel" objtype="site" objname="imu"/>

• name="frame_vel"：传感器的名称。
• objtype="site"：指定测量的对象类型为站点。
• objname="imu"：指定测量的具体站点名称。