1、创建工作区间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

• catkin_ws，名字不一定要一模一样，只是大家约定俗成用这个

2、初始化rosdep数据库

sudo rosdep init
rosdep update

3、下载安装第三方源代码

（1）wstool 方式

wstool init . 
wstool merge https://raw.githubusercontent.com/swri-robotics/gilbreth/kinetic-devel/gilbreth.rosinstall 
wstool update

其中 gilbreth.rosinstall 文件如下:

- git:
    local-name: gilbreth
    uri: https://github.com/swri-robotics/gilbreth.git
    version: kinetic-devel
- git:
    local-name: universal_robot
    uri: https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
    version: kinetic-devel

（2）git方式

git clone https://github.com/moveit/moveit_tutorials.git -b master

3、安装系统依赖项

rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

其中，rosdistro 指明依赖ros的相关版本号，例如 kinetic、melodic 等。

4、编译

catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin build

5、运行

source ./devel/setup.bash
roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true